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Waymo自动驾驶进军停车场 试图征服最后一个场景

2019/09/26

对于人类老司机来说,知道有一些场景会让驾驶更难、更容易失事故,例如无掩护的左转,收支匝道、行车道突然遇到的种种情况(如前车紧迫刹车、行人、自行车骑手或者动物闯进来、坑洼路面等)以及停车场等。

对于机械人司机来说,面临着同样的逆境。我们看到了现在自动驾驶公司,在不停的实验去征服上述妖怪般的场景细节,例如Cruise公布过无掩护左转视频、Waymo公布过自行车骑手突入行车道以及识别交通警员手势、特斯拉的Autopilot识别出动物等。 可是,上述的情况都是在清晰的交通线上,而且是开阔的视野。可是,停车场这个奇特的场景,尤其是超市停车场(比办公或者住宅更庞大),还没有一家自动驾驶公司,公然自己的自解决方案,这是一个差别于AVP的解决方案。 全球自动驾驶领头羊Waymo,为了攻克停车场的问题,租赁了91英亩的前加利福尼亚州城堡空军基地,通过在可控情况中设置真实场景,来解决停车场的自动驾驶问题,下面是Waymo自动驾驶是如何明白停车场情况、又是如何举行解决的。

Waymo自动驾驶进军停车场 试图征服最后一个场景

庞大的停车场情况

从计划上来看,停车场也是有着明确的停车标志、门路标志、限速标志和人行横道等,可是,在停车场的实际情况是: 1、领着购物袋的购物者可能会随意穿越行驶门路,而不是走人行横道;2、购物车可能会被放在错误的地方,车辆可能会开错路或者行驶过空置的停车场; 更重要的是,社交的作用在停车场这种模糊的驾驶情况中,也饰演着重要的角色,这让停车场变得越发的魔幻。例如,正在等候一个停车位的时候,看到一小我私家上了一辆停着的车,这小我私家可能会通过手势告诉等车位的人,表现他们不会脱离或者是即将脱离。 人类司机之间可以很容易明白这种手势,或者是凭直觉判断怎么处置惩罚,可是,机械人司机就需要差别的处置惩罚方式,因为自动驾驶汽车并不具备社交能力。Waymo结构化测试卖力人Stephanie Villegas表现,停车场的这种情况简直让自动驾驶汽车疯狂。

为相识决停车场,特别是超市这种更为庞大的停车场情况,Waymo租赁了位于加利福尼亚州默塞德四周的前城堡空军基地,在这个91亩大的基地里,Waymo的团队,可以模拟差别的停车场类型,从容易的、到拥挤和烦人的。 Waymo的工程师可以设计情况的庞大水平,控制种种动态因素,好比汽车驶出空间时的倒车、行人走在应该走的地方(或车的前方),以及携带大型物体的人如何改变汽车的感知系统对他们的识别。 Villegas认为,每一次开始转动偏向盘的时候,自动驾驶车辆就必须同时评估和预测多种情况,这对传感器的感知来说,是一个挑战。在这种情况下,需要工程师视察车辆的状态,而且凭据需要修改软件,从而对技术举行迭代。 Waymo发现,在垃圾箱这样的固体周围,要小心,特别是那些围绕垃圾箱的结构,这些地方可能会突然冒出购物车或者行人。正如同人类的眼镜无法传统混凝土看到工具一样,自动驾驶汽车的旋转激光雷达或摄像头也会遇到类似的问题,Waymo的解决方式就是必须确保自动驾驶车辆在这些区域小心、审慎缓和慢行驶。

停车园地图的妖怪细节

对于自动驾驶汽车而言,怎么会知道自己在停车场呢?会不会和人类一样,讨厌去呢?第一个问题的谜底是,它知道自己在那里,因为GPS和高精度舆图的使用。对于第二个问题的谜底,请继续往下看。 Waymo会用自己自动驾驶车辆的传感器,如摄像头、毫米波雷达和激光雷达等,收集停车场的物理空间信息,如门路的宽度、限制的高度(针对室内停车场)、停车的标志等。 收集上述数据后,Waymo的工程师会把行人等一些动态因素移除,自动驾驶车辆再来的时候,这些动态信息就不在原来的位置了,可是,还需要给舆图贴上标签,也就是举行标注,告诉车辆门路的边缘在那里等,Waymo舆图项目产物司理David Margines表现,这些信息可以资助车辆更好的明白世界。 停车园地图的标志,还包罗一些细节,例如停车位的偏向(车辆驶出的偏向),如果车位有角度,还会显示出这个车位上的车辆,如果驶出车位应该朝着哪个偏向行驶。另外,舆图还会告诉自动驾驶车辆,停车场的行驶区域是哪些,甚至要让自动驾驶车辆知道,露天停车场的车位是克制从后部驶入的。

Waymo自动驾驶进军停车场 试图征服最后一个场景

从某种水平上说,人类在进入一个很是熟悉的停车场时,已经知道这个停车场许多的信息,对于自动驾驶车辆而言,舆图的存在就是让自动驾驶车辆在进入停车场的时候,就已经知道了这个停车场的许多信息。 Waymo给自动驾驶车辆提供的停车园地图,还提供了到达特定目的地的路径数据,如果主要的门路被卡车之类的工具堵住了,还提供一条备用的门路,而且,因为停车场并不总是在需要停车的地方有停车标志,Waymo停车舆图可以包罗“表示停车”,也就是车辆应该停车的地方。 对于自动驾驶汽车而言,不会再任何地方神奇的行驶,只会冒险进入拿些它们已经知道结构的地方,停车场也是这样,只会进入拿些有着准确舆图的停车场,才气让自动驾驶车辆驶入,构建停车场的高精度舆图,也是一个庞大的事情。 无论是人类司机照旧机械人司机,停车场是每一次出行的起点,也是每一次出行的终点。对于自动驾驶而言,停车场这个庞大的区域,在现在是需要去征服的最后一个场景。在未来,当所有的车辆都是自动驾驶的时候,这个场景会变得很简朴。

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